以下我們五斗三合一送料機(jī)給大家分析一下機(jī)器人有多種分類方法，本節(jié)分別按機(jī)器人的控制方式、結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)、機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類。

1.按機(jī)器人的控制方式分類
按照控制方式可把機(jī)器人分為非同服控制機(jī)器人和伺服控制機(jī)器人兩種。
(1)非伺服控制機(jī)器人非同服控制機(jī)器人工作能力比較有限，機(jī)器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)插銷板是用來預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序，而且往往是可調(diào)的。定序器是一種定序開關(guān)或步進(jìn)裝置，它能夠按照預(yù)定的正確順序接通驅(qū)動(dòng)裝置的能源。驅(qū)動(dòng)裝置接通能源后，就帶動(dòng)機(jī)器人的手臂、腕部和手部等裝置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)它們移動(dòng)到由限位開關(guān)所規(guī)定的位置時(shí)，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，給定序器送去一個(gè)工作任務(wù)已完成的信號(hào)，并使終端制動(dòng)器動(dòng)作，切斷驅(qū)動(dòng)能源，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
(2)伺服控制機(jī)器人同服控制機(jī)器人比非同服控制機(jī)器人有更強(qiáng)的工作能力。同服系統(tǒng)的被控制量可為機(jī)器人手部執(zhí)行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得的反饋信號(hào)與來自給定裝置的綜合信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而帶動(dòng)末端執(zhí)行器以一定規(guī)律運(yùn)動(dòng)，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等，這是一一個(gè)反鎖控制系統(tǒng)。伺服控制機(jī)器人可分為點(diǎn)位伺服控制機(jī)器人和連續(xù)軌跡伺服控制機(jī)器人兩種。點(diǎn)位同服控制機(jī)器人的受控運(yùn)動(dòng)方式為由一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)移向另一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。機(jī)器人可以以最快的和最直接的路徑從一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移到另一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。通常，點(diǎn)位伺服控制機(jī)器人能用于只有終端位置是重要的而對(duì)目標(biāo)點(diǎn)之間的路徑和速度不做主要考慮的場(chǎng)合。點(diǎn)位控制主要用于點(diǎn)焊、搬運(yùn)機(jī)器人。連續(xù)軌跡同服控制機(jī)器人能夠平滑地跟隨某個(gè)規(guī)定的路徑，其軌跡往往是某條不在預(yù)編程端點(diǎn)停留的曲線路徑。連續(xù)軌跡同服控制機(jī)器人具有良好的控制和運(yùn)行特性。由于數(shù)據(jù)是依時(shí)間采樣，而不是依預(yù)先規(guī)定的空間點(diǎn)采樣的，因此機(jī)器人的運(yùn)行速度較快，功率較小，負(fù)載能力也較小。連續(xù)軌跡同服控制機(jī)器人主要用于弧焊、噴涂、打飛邊、去毛刺和檢測(cè)。

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